Ich brauche mal Euer Schwarmwissen. Für ein selbstfahrendes Modul benötige ich einen extremen Lenkeinschlag, der mit einem einfachen Lenktrapez nicht realisierbar ist. Auf dem Bild sieht man die Verhältnisse. Sehr kurzes Modul, kleiner Radius der Fahrbahn und daraus resultierend große Unterschiede in den beiden Lenkwinkeln der äußeren und inneren Räder.
Hat wer eine Idee, wie ich das realisieren könnte?
Ansteuerung jedes einzelnen Rades wie bei den SMTPs von Scheuerle fällt mir da nur ein.
Jepp. Isso. Dann musste aber ´ne intelligente Elektronik basteln, die dann den Lenkeinschlag jedes(r) Rades (Achse) richtig berechnet und jedes einzelne Servo steuert...
LGT
Schau dir mal die Achse vom Robbe Gabelstapler an, da sitzen wenn ich mich recht erinner runde Zwischenstücke zwischen Spurstange und Achsschenkel.
Schau Dir mal die Lenkungen von RC Driftern an. Das sollte vom Lenkwinkel doch ausreichen grundsätzlich.
Dann einmal den inneren und einmal den Äußeren Befestigungspunk an den Achsschenkeln nehmen. Das würde dann zumindest für Kurven in eine Richtung passen
Grüße
Kevin
Auf dem Bild sieht man die Verhältnisse
Ich kann diese Skizze nicht wirklich deuten.
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/d/dd/Ackermann_radius_M.svg
Vielleicht wird es so klarer. Links ist das Gefährt. Die blauen/grünen Rechtecke sind die Räder.
Rechts ist die Stellung der vorderen Räder in Kurvenfahrt zu sehen. Den Rest habe ich mal weggelöscht. Da sieht man schön den unterschiedlichen Einschlagwinkel.
Ich nehme an, links ist die Plattform? Warum haben rechts die vorderen Räder eine andere Positon?
Sind die Hinterräder grün? Sollen die mitlenken?
Vielleicht mache ich einen Denkfehler, aber meine Lösung wäre jedes Rad einzeln über Servo ansteuern und über Mischer bzw Wegbegrenzung und Expo das ganze realisieren. Ich bin zwar ein Stümper was die Programmierung meiner Blauzahn angeht, aber ich weiß dass ich einem Servo vorgeben kann wie groß der Servoweg sein soll und auf dem gleichen Kanal ein anderes Servo einen anderen Weg machen lassen kann.
Ich denke das kann eigentlich jedes moderne System.
Vielleicht wird es so klarer. Links ist das Gefährt. Die blauen/grünen Rechtecke sind die Räder.
Rechts ist die Stellung der vorderen Räder in Kurvenfahrt zu sehen. Den Rest habe ich mal weggelöscht. Da sieht man schön den unterschiedlichen Einschlagwinkel.
Also die Vorderräder sollten sich beide auf einer Linie befinden, die durch den Mittelpunkt des Kreises geht. Dann ist der Einschlagswinkel auch nicht mehr so krank. 
Viele Grüße
David
Wenn ich deine Zeichnung richtig ansehe dann läuft das Kurveninnere Rad der Hinterachse fast rückwärts.
Der Kreispunkt ist immer auf der Verlängerung deiner Staren Achse. Nur wie weit innen dieser liegt kommt auf den Lenkwinkel der Lenkräder an.
Z.b. Stapler haben den Kreispunkt fast mittig unter der Star-Achse
http://www.rolf-uwe-hochmuth.de/2024-05-08-Plattform.jpg
sollte das nicht so aussehen
Alles eine Frage der Geometrie. Ohne exakte Skizze kann ich Gerhards Problem immer noch nicht verstehen. Eine Allradlenkung kann man mit einem Servo + Mechanik oder mit 2 oder 4 Servos basteln.
(Da dieses Forum keine Dateianhänge ermöglicht, wird das Bild nach kurzer Zeit wieder gelöscht.)
Das Problem sind der kurze Radstand des Fahrzeuges in Verbindung mit dem engen Kurvenradius.
Das ganze soll möglichst günstig mittels Mechanik gelöst werden, da es sich um viele solche Teile handeln wird. Klar, mit Servos, eigenem Antrieb je Rad, usw. ist das kein Problem. Ich brauche aber eine günstige Lösung mittels Mechanik.
Ich habe schnell mal die Hauptbestandteile in 3D gezeichnet, dann erklärt es sich vielleicht besser. Blau Hinteräder, Rot Vorderräder. Die beiden Kreise sind der zu befahrende Radius.
Hallo Gerhard,
Ich bin überzeugt, mechanisch wird sich das nicht lösen lassen.
Es hat schon auch einen praktischen Grund warum Schwerlastmodule jedes Rad separat ansteuern.
Hierbei ist es unerheblich ob hydraulisch im Original oder im Modell mit einem Servo.
Hallo Gerhard,
Darf die Anlenkung oberhalb von den Rädern sein? Dann sind sollte es theoretisch möglich sein, eine passende Anlenkung für den extremen Lenkeinschlag des Kurven inneren Rades zu finden.
Du suchst jetzt jemanden der das für Dich konstruiert u. fertigt Das ist unbezahlbar
Konstruieren könnte man so etwas nur, wenn man viel Zeit u. eine exakte Aufgabenstellung hat u. Deine Werkstattausrüstung u. Dein Materiallager kennt. Aber der Aufwand dafür ist mir zu groß um mich hiermit weiter zu beschäftigen.
Zumindest zeigen unsere Bildchen nun prinzipiell das Gleiche u. beides ist ohne Maße.
Moin,
um einen Einzelradantrieb wirst du nicht drumherum kommen. Wenn ich mir die Lenkeinschläge so ansehen, ist mit KEINE Antriebsachse bekannt, die Einschläge jenseits der ±45° (und das ist schon sportlich) aufweist UND bezahlbar ist.
Also: Einzelradantrieb und jedes Rad/Räderpaar mit einem eigenen Servo ansteuern. Das Mischen der Servos zueinander wird auch ´ne sportlicher Herausforderung - eine geeignete Fernbedienung und der geschulte Umgang damit mal vorausgesetzt.
IMHO: Mechanisch über Anlenkhebel und Schwingen (wie beim Gabelstapler) wird das nix. Da wird´s an allen Ecken und Kanten klemmen und haken. Selbst sauberstes und genauestes, sprich toleranzarmes Herstellen vorausgesetzt.
Wie schon öfter angemerkt: Warum setzen Goldhofer, Schäuerle und Konsorten wohl auf hydrostatische Antriebe für die laterale Richtung UND die Hochachse mit jeder Menge Intelligenz in der (SPS-)Steuerung?
LGT
Ich würde probieren die Räder ähnlich wie das Vorderrad vom Fahrrad zu befestigen. Und anstelle des Lenkers, sind dort die Hebel für die Spurstangen und für den Lenkservo befestigt
Du hast noch kein Benutzerkonto auf unserer Seite? Registriere dich kostenlos und nimm an unserer Community teil!
